一、概述

       本系列控制驅動(dòng)器為閉環(huán)速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流無(wú)刷電機的霍爾信號進(jìn)行倍頻后進(jìn)行閉環(huán)速度控制，控制環(huán)節設有PID速度調節器，系統控制穩定可靠，尤其是在低速下總能達到最大轉矩，速度控制范圍150~20000rpm。

二、特點(diǎn)

1、PID速度、電流雙環(huán)調節器。

2、有霍爾與無(wú)霍爾兼容，參數設置，無(wú)感模式只適用特殊場(chǎng)合（啟動(dòng)負載比較平緩）。

3、高性能低價(jià)格。

4、20KHZ斬波頻率。

5、電氣剎車(chē)功能，使電機反應迅速。

6、過(guò)載倍數大于2，在低速下轉矩總能達到最大。

7、具有過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)溫、霍爾信號非法等故障報警功能。

三、電氣指標

建議標準輸入電壓：24VDC~48VDC, 欠壓保護點(diǎn)9VDC，過(guò)壓保護點(diǎn)60VDC。

最大連續輸入過(guò)載保護電流：15A，出廠(chǎng)缺省設置為10A。

加速時(shí)間常數　出廠(chǎng)值：1秒　其他可定制。

安全注意事項  

本產(chǎn)品屬于專(zhuān)業(yè)電器設備，應由專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行安裝、調試、操作和維護。不正確的使用將導致觸電、火災、爆炸等危險。

本產(chǎn)品為直流電源供電，請確認電源正負極正確后上電。

請勿帶電插拔連接線(xiàn)纜，且通電中不允許有線(xiàn)纜短接，否則將導致產(chǎn)品損壞

電機運行中如需改變方向，必須先減速致電機停止后，再換向。

驅動(dòng)器非密封，請勿在內部混入鏍絲、金屬屑等導電性異物或可燃性異物，儲存和使用時(shí)請注意防潮防塵。

驅動(dòng)器為功率設備，盡量保持工作環(huán)境的散熱通風(fēng)。

保修限制

鼎拓產(chǎn)品的保修范圍限于產(chǎn)品的器件和工藝（即一致性）。

鼎拓公司不保證其產(chǎn)品能適合客戶(hù)的具體用途，因為是否適合還與該用途的技術(shù)指標要求和使用條件及環(huán)境有關(guān)。

四、端子接口說(shuō)明

1、電源輸入端

2、電機輸入端

引角序號引角名中文定義

3、控制信號部分

1 GND：信號地

2 F/R：正、反轉控制，接GND反轉，不接正轉

3 EN：使能控制；EN接地，電機轉（聯(lián)機狀態(tài)），EN不接，電機不轉（脫機狀態(tài)）

4 BK：剎車(chē)控制；當不接地正常工作，當接地時(shí)，電機電氣剎車(chē)。

5 SV: 模擬量0-5vdc輸入端，控制電機轉速0~設定轉速。

6 PG：電機速度脈沖輸出；當極對數為P時(shí)，每轉輸出3P個(gè)脈沖（OC門(mén)輸入）

7 ALM：報警輸出；當電路處于報警狀態(tài)時(shí)，輸出低電平

8 +5V：調速電壓輸出，可用電位器在SV和GND形成連續可調

通訊端口：RS485雙線(xiàn)制串行鏈路通訊，可以通訊連接控制或是與電腦連接修改參數。

內置電位器R-SL：調節電機速度增益,從0~100%范圍內調速。出廠(chǎng)設定最大速度是無(wú)刷電機單對極14000轉/分鐘，2對極7000轉/分鐘，4對極3500轉/分鐘，5對極2800轉/分鐘。如需要最大速度超過(guò)缺省速度，請和銷(xiāo)售工程師聯(lián)系，需要改變一下驅動(dòng)器內部跳線(xiàn)。

內置電位器R-CS: 最大保護電流設定,內設電位器可設定0%~100%連續電流保護

4.機械安裝：

五、功能與使用

調速方式

本驅動(dòng)器提供以下三種調速方式用戶(hù)可任選一種：

內部電位器調速

       逆時(shí)針旋轉驅動(dòng)器面板上的電位器電機轉速減小，順時(shí)針則轉速增大。用戶(hù)使用外部輸入調速時(shí)必須將電位器設于最小狀態(tài)。

外部輸入調速將外接電位器的兩個(gè)固定端分別接于驅動(dòng)器的GND和+5v一端，將調節端接于SV端即可使用外接電位器(10K~50K)調速,也可以通過(guò)其它的控制單元(如PLC、單片機等）輸入模擬電壓到SV端實(shí)現調速（相對于GND）,SV端口的接受范圍為DC OV~+5V，對應電機轉速為0~額定轉速。

也可使用外部數字信號調速

       在SV 與GND 之間可以施加幅值為5V，頻率為 1KHz~2KHz 的脈寬數字信號（PWM）進(jìn)行調速，電機轉速受其占空比線(xiàn)性調節。這時(shí)可以通過(guò)調整 R-SI 電位器對SV數字信號幅值進(jìn)行0~1.0 比率 衰減處理，一般將 R-SI 調到1.0，對SV 輸入數字信號不做衰減處理。

還可以通過(guò)通訊方式以指令改變電機轉速。

電機運行/停止控制（EN）

       通過(guò)控制端子EN相對于GND的通、斷可以控制電機的運行和停止。當端子導通時(shí)電機運行反之電機停止。使用運行／停止端控制電機停止時(shí)，電機為自然停車(chē)，其運動(dòng)規律與負載慣性有關(guān)。

電機正/反轉控制（F/R)

       通過(guò)控制端子F/R與端子GND的通、斷可以控制電機的運轉方向。當F/R與端子GND不接通時(shí)，電機順時(shí)針運行（面對電機軸），反之則電機逆時(shí)針?lè )较蜻\轉；為避免驅動(dòng)器的損壞在改變電機轉向時(shí)，應先使電機停止運動(dòng)后，再操作改變轉向，避免在電機運行中進(jìn)行運轉方向操作。

制動(dòng)停機(BREAK)

       通過(guò)控制端子BK扮與端子GND的通、斷可以控制電機的制動(dòng)停機。當控制端子BK與端子GND斷開(kāi)時(shí)，電機運行，接通時(shí)電機快速制動(dòng)停止，制動(dòng)停機比自然停機快，具體停機時(shí)間與用戶(hù)系統的負載慣量有關(guān)。因制動(dòng)停機對電氣和機械均有沖擊，如無(wú)特殊停機要求應采用自然停機。

電機轉速信號輸出(PG)

       速度脈沖輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)，要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。電機每轉的輸出脈沖個(gè)數為3 x N, N 為電機的極對數。例：2對極即四極電機每轉6個(gè)脈沖．當電機轉速為500轉／分時(shí)端子PG的輸出脈沖為3000個(gè)。

報警輸出 

       驅動(dòng)器報警輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)。要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。報警時(shí)該端與GND 導通（低電平），同時(shí)驅動(dòng)器自行停止工作處于報警狀態(tài)。

驅動(dòng)器故障

       驅動(dòng)器內部出現過(guò)壓或過(guò)流等故障時(shí)，驅動(dòng)器進(jìn)入保護狀態(tài)，驅動(dòng)器會(huì )自動(dòng)停止工作，電機停止，驅動(dòng)器上的紅燈為常亮，只要將使能端重新復位（即EN與GND斷開(kāi)）或是斷電，驅動(dòng)器才能解除報警。發(fā)生此故障請檢查電機接線(xiàn)或排除負載。

驅動(dòng)器與無(wú)刷電機接線(xiàn)圖

六、通訊方式：

      通訊模式采用標準Modbus協(xié)議，符合國家標準 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485雙線(xiàn)制串行鏈路通訊，物理接口采用常規3針接線(xiàn)端口(A+,GND,B-)，串行連接非常方便。

      如驅動(dòng)器控制采用通訊模式，直接通過(guò)RS485連接上位機，通過(guò)RS485通訊指令來(lái)控制。傳輸模式RTU，效驗模式CRC，CRC起始字 FFFFH。數據模式8位異步串行，1停止位，無(wú)效驗位，固定通訊速率為9600bps。具體通訊指令及示例例程請通過(guò)銷(xiāo)售工程師索取。

      通訊模式采用標準Modbus協(xié)議，使用基于RS485雙線(xiàn)制串行鏈路通訊，物理接口采用常規3針接線(xiàn)端口(A+,GND,B-)，直接通過(guò)RS485連接上位機，通過(guò)RS485通訊指令來(lái)控制。傳輸模式RTU，效驗模式CRC，CRC起始字 FFFFH。數據模式8位異步串行，1停止位，無(wú)效驗位，通訊速率固定為9600bps。寄存器定義如下：

地址8000H—8017H為讀寫(xiě)寄存器

地址8018H—801FH為只讀寄存器

其他地址為非法

8000：第一字節：

EN:在NW=0時(shí)，0：外部EN低有效 1：外部EN高有效

   在 NW=1時(shí)，0：EN無(wú)效  1：EN有效

FR:在NW=0時(shí)，0：外部FR低有效 1：外部FR高有效

   在 NW=1時(shí)，0：FR無(wú)效  1：FR有效

BK:在NW=0時(shí)，0：外部BK低有效 1：外部BK高有效

   在 NW=1時(shí)，0：BK無(wú)效  1：BK有效

KH:0：速度閉環(huán)模式  1：速度開(kāi)環(huán)模式

常用指令： 03  讀寄存器   06單寄存器寫(xiě)入  00 廣播指令

舉例：

寫(xiě)速度1000 驅動(dòng)器原指令返回 

01 06 80 05 E8 03 BE 0A 

終端地址 寫(xiě) 寄存器 速度16進(jìn)制 低兩位 高兩位 CRC低位 高位

寫(xiě)速度2000 驅動(dòng)器原指令返回

01 06 80 05 D0 07 AC 09     

寫(xiě)速度3000 驅動(dòng)器原指令返回

01 06 80 05 B8 0B 83 CC 

原方向啟動(dòng)（已改為通信模式）

01 06 80 00 09 02 27 9B

換方向啟動(dòng)

01 06 80 00 0B 02 26 fb

停止

01 06 80 00 0A 02 27 6b

讀轉速

01 03 80 05 00 01 bd cb

讀加速時(shí)間設置

01 03 80 03 00 01 5d ca

寫(xiě)加速減速時(shí)間(最慢)

01 06 80 03 FF FF 51 BA

寫(xiě)加速減速時(shí)間(最快)

01 06 80 03 00 00 50 0A 

讀電流大小

01 03 80 04 00 01 EC 0B

寫(xiě)電流(出廠(chǎng)電流F0) 90

01 06 80 04 F0 10 A4 07 

讀故障狀態(tài)

01 03 80 1B 00 01 DD CD 

改為外部端口控制

01 06 80 00 00 02 21 CB

寫(xiě)速度10000rpm 

終端地址 寫(xiě) 寄存器 速度16進(jìn)制 低兩位 高兩位 CRC 低位 高位

01 06 80 05 10 27 fd d1

查詢(xún)故障：

01 03 80 1B 00 01 DD CD

如果是堵轉保護，返回 

01 03 02 01 05 79 D7